• 欢迎访问夏天爸爸记录站,WordPress信息,WordPress教程,推荐使用最新版火狐浏览器和Chrome浏览器访问本网站,欢迎加入SUmmerdad BLOG

细说大疆创新飞控在姿态模式下的指南针

飞行器 summerdad 4年前 (2015-09-02) 102次浏览 已收录 0个评论 扫描二维码

指南针在电子器件中叫电子罗盘或者三轴地磁传感器,大疆创新说明书中并未提到姿态模式下指南针参与姿态运算:
细说大疆创新飞控在姿态模式下的指南针
但只要接入 GPS 模块(独立飞控产品如 A2,WKM,NAZA),大疆精灵系列在脚架上、悟都内置指南针。在姿态模式下都有被干扰而失控的可能,与 GPS 模式下被干扰如出一辙。
指南针影响到,姿态与 GPS 模式的姿态控制、航向锁定、返航点锁定、自动返航、IOSD 方位指示、Z15 和 H3 系列云台增稳。

这里所谓的指南针其实在功能上,并不是字面意思的“指南针”只能指南。指南针其实是获取了地磁数据完成 3 维立体空间定位,为什么校准指南针需要水平和垂直校准?就是这个原因。
由于目前玩具级陀螺的温漂及累积误差,及厂家纯陀螺算法先天不足。只用陀螺计算姿态会导致姿态误差越来越大,所以厂家用相对稳定(不抗干扰,但数据刷新率高)的地磁罗盘(也就是指南针)来修正陀螺累积误差及确定航向。
也就是大部分民用多旋翼飞控,都在用指南针提供的三轴数据校准陀螺三轴累积误差和温漂,也是为什么只要飞控使用指南针,被干扰就会出现异常姿态的问题。
所以安装有 GPS(和指南针)模块的飞控,即使姿态模式的稳定度也会好于拔出 GPS 模块飞行的飞机,因为有地磁罗盘参与纠正陀螺累积误差。
独立飞控产品,在拔出 GPS 模块后,Z15 和 H3 系列云台失去了校准基础,都会出现各种歪斜和转向。
指南针被干扰后飞控得到异常的修正值。。。。暴走出各种猛窜、翻滚、疾驰、回家状态。
厂家明知此问题拒不改进。。。。。仅在新品“Inspire1”刚上市就出现几次干扰炸鸡案例,怕丢人,DJI 才终于咬牙切齿的加了指南针时退回纯陀螺误差累积模式。
当然也不是说“悟”就是目前最稳定的飞控,只是最新固件能应付一部分指南针干扰而已,新产品其他的问题比比皆是。。。比如最基本的射桨~~各种定位不准乱飘~~视频录像断续~~日志不记录不完整。
细说大疆创新飞控在姿态模式下的指南针
其他 A2,WKM,NAZA,精灵全系列继续保持不可靠特性,DJI 闷声大发财。

指南针被干扰后的一种情况,干扰导致航向数据波动,表现在飞行器上就是航向抽搐,直到飞控溢出饱和。
以下视频属于干扰后自激,切手动模式抛开指南针才能救机。

综上所述。。。只要插着 GPS,指南针介入飞控姿态控制,就有可能因干扰而失控。GPS 模式,姿态模式,被干扰概率可以说是一致的。
想切手动模式救机,也得在指南针干扰导致算法崩溃以前完成切换。
飞控算法崩溃后,任何模式切换,姿态控制,都可能是彻底无效的,只能拼运气了。
细说大疆创新飞控在姿态模式下的指南针
至于厂家为何多年不改进指南针干扰问题的产品,是无能呢?还是大疆创新公司有不可告人之目的呢?请各位模友自行判断了。。。

该文章由 WP-AutoPost 插件自动采集发布

原文地址:http://www.sb-dji.com/?p=4892


乐趣公园 , 版权所有丨如未注明 , 均为原创丨本网站采用BY-NC-SA协议进行授权
转载请注明原文链接:细说大疆创新飞控在姿态模式下的指南针
喜欢 (0)
[xiahuanming@gmail.com]
分享 (0)

您必须 登录 才能发表评论!